基于预见位姿信息的铰接式车辆LQR-GA路径跟踪控制

• 作者: 孟宇 汪钰 白国星 顾青
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 铰接式车辆 预见信息 线性二次型最优控制 遗传算法 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 375-384
• 页数: 10页
• 分类号: TP273+.1|U463.32+5
• 字数: 5596字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.06.045

摘要

针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制(Linear quadratic regulator,LQR)策略,并应用遗传算法(Genetic algorithm,GA)对状态量权重矩阵进行优化求解,获得最优LQR状态反馈控制器,实现铰接式车辆精确路径跟踪控制,由位置偏差、行驶方位偏差和曲率偏差来反映控制效果.ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真结果:位置偏差为0.03 m,偏差误差为1.3％,行驶方位偏差误差为0.19％,曲率偏差收敛于0.003 m-.联合仿真和试验验证结果表明,所提出的控制方法可有效提高控制精度,实现铰接式车辆的精确、稳定路径跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟宇	北京科技大学机械工程学院	36	191	8.0	12.0
2	白国星	北京科技大学机械工程学院	5	5	1.0	2.0
3	顾青	北京科技大学机械工程学院	7	78	4.0	7.0
4	汪钰	北京科技大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0