基于位姿状态的全向运行型AGV路径跟踪优化控制方法

• 作者: 张沪松 朱立群 楼佩煌 钱晓明
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径跟踪 优化控制 自动导引车 离散系统
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 20-26
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4998字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.04.002

摘要

自动导航车自主移动的关键是精准的路径跟踪,针对Mecanum轮全方位移动AGV的路径跟踪,提出了一种基于位姿状态和有限控制步数的路径跟踪优化控制方法.在系统约束条件下,通过建立系统的运动学模型,将连续的系统离散化.在目标函数中只包含速度控制量,同时通过最小化目标函数,得到系统控制量的控制序列,从而避免了最优控制的加权矩阵选择难的问题.此外,有限步的控制序列也有利于实时嵌入式控制器的滚动控制.仿真和实验表明,对于不同速度,该算法均能快速、同步、稳定地消除位姿偏差,且计算量小、方便.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼佩煌	南京航空航天大学机电学院	165	1587	22.0	30.0
3	钱晓明	南京航空航天大学机电学院	61	503	13.0	19.0
9	朱立群	南京航空航天大学机电学院	3	9	2.0	3.0
13	张沪松	南京航空航天大学机电学院	2	7	1.0	2.0