基于车体几何约束的全向AGV转弯路径优化

• 作者: 全思博 姜一帆
• 来源期刊: 自动化与信息工程
• 学科: 工学
• 关键词: 全向AGV 可通行路径 路径规划 转弯变向 几何约束
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 7-12
• 页数: 6页
• 分类号: TP277
• 字数: 2532字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2605.2020.03.002

摘要

可通行路径搜索及规划是 AGV 实现智能自主运行的关键环节.针对非圆对称移动机器人采用常规路径规划方法规划的非直线路径,特别是转弯时可能发生碰撞干涉的问题,基于车体几何约束,分析麦克纳姆轮全向 AGV 3 种转弯方式,给出各方式实现转弯变向的对应限制、判据及轨迹求解的方法,并讨论不同应用目的下转弯方式的选择.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	全思博		7	33	3.0	5.0
2	姜一帆		1	0	0.0	0.0