无人驾驶铰接式车辆强化学习路径跟踪控制算法

• 作者: 康翌婷 张文明 杨珏 赵翾 赵鑫鑫 邵俊恺
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 铰接式车辆 驾驶 强化学习 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 376-382
• 页数: 7页
• 分类号: TP273|U463.32+5
• 字数: 5263字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.03.048

摘要

针对无人驾驶铰接式运输车辆无人驾驶智能控制问题,提出了一种强化学习自适应PID路径跟踪控制算法.首先推导了铰接车的运动学模型,根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型,以PID控制算法为基础,设计了基于强化学习的自适应PID路径跟踪控制器,该控制器以横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入,以转角控制量为输出,通过强化学习算法对PID参数进行在线自适应整定.最后在实车道路试验中验证了控制器的路径跟踪质量并与传统PID控制结果进行了对比.结果表明,相比于传统PID控制器,强化学习自适应PID控制器能够有效减小超调和震荡,实现精确跟踪参考路径,可以较好地实现系统动态性能和稳态误差性能的优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨珏	北京科技大学机械工程学院	46	291	11.0	15.0
2	张文明	北京科技大学机械工程学院	230	2445	22.0	39.0
3	赵鑫鑫	北京科技大学机械工程学院	6	51	5.0	6.0
4	赵翾	北京科技大学机械工程学院	5	43	3.0	5.0
6	康翌婷	北京科技大学机械工程学院	6	30	3.0	5.0
7	邵俊恺	北京科技大学机械工程学院	2	19	1.0	2.0