一种Delta机器人定位技术

• 作者: 单东日 孙志伟
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 定位 运动学 多解 离线编程
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 测控技术
• 页码范围: 4-6
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 999字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2018.02.002

摘要

相较旋转型Delta机器人,直线型Delta机器人具有更高的控制精度和更大的工作空间,是机器人应用的典型代表.定位技术是机器人应用的基础,但当前对直线型Delta机器人定位技术的研究较少,且方法复杂.针对上述问题,提出一种Delta机器人定位技术.该方法在矢量分析运动学的基础上,将结构关系转换成数值关系,建立了伺服电机进给量与动平台空间位置之间的联系.通过对约束条件的限定,有效地解决了逆运动学多解问题.因简洁的数学分析及逆运动学多解问题的有效解决,所以更利于结构化编程.实验结果证明了该方法的可行性与准确性.与传统方法相比,该方法省去了复杂的坐标系变换及矩阵运算,因而适用于工程应用.