高精度移动机器人实时位姿估计与控制研究

• 作者: 巫少龙 徐建亮 魏小华
• 来源期刊: 自动化应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 位姿估计 ICP算法 IDCPBoC算法
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 129-130
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1966字
• 语种: 中文

摘要

点集配准算法是移动机器人位姿估计和地图构建中的一个非常重要的算法,广泛应用于模型重建、多视角配准、定位与地图构建(SLAM)等领域.因此,对迭代最近点(ICP)及基于聚类的迭代双向最近点(IDCPBoC)算法进行比较研究,基于以上两种算法对机器人进行位姿估计,通过移动机器人避障实验过程分析,基于并同时采用DSM(dense sensor method)方法构建环境地图,IDCPBoC算法能更好地规避障碍物,其算法精度及收敛情况均优于ICP算法.由于IDCPBoC算法运行时间较短,实时性也得到较大提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	巫少龙	衢州职业技术学院机电工程学院	43	122	5.0	10.0
2	魏小华	衢州职业技术学院机电工程学院	31	35	4.0	5.0
3	徐建亮	衢州职业技术学院机电工程学院	27	19	2.0	3.0