基于微机电系统的室内行人航向修正算法

• 作者: 王凯龙 郭杭
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 行人导航 磁角速率更新 航向修正 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 263-267
• 页数: 5页
• 分类号: TN961
• 字数: 3566字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2018.06.041

摘要

室内环境下的行人导航问题是当前导航领域的研究难点与热点.足绑式微机电系统(MEMS)是行人导航的主要形式之一.针对目前行人导航航向发散的问题,同时避免磁力计引入外部误差,在零速更新(ZUPT)的基础上,研究了磁角速率更新(MARU)的航向修正算法.假定行人处于零速区间时磁场是恒定的,当惯性传感器转动时,磁力计的三维矢量也会相应变化.利用磁场的变化信息作为零速时刻陀螺仪输出角速率的观测值;并通过扩展卡尔曼滤波(EKF)对角速度误差进行补偿,从而限制航向角的漂移.实验结果表明,该算法航向跟踪性强,对航向修正有一定的有效性,其终点定位误差占总路径的0.55%,达到了良好的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭杭	南昌大学信息工程学院	60	378	11.0	16.0
2	王凯龙	南昌大学信息工程学院	2	3	1.0	1.0