狭小空间下机械臂关节的二阶线性系统控制方法

• 作者: 张婷婷
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 狭小空间 机械臂 关节 二阶线性 控制
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 67-72
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 2843字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2018.08.011

摘要

针对当前控制方法的控制精度较低,不适于狭小空间的问题,提出一种新的机械臂关节的二阶线性系统控制方法.介绍了机械臂关节动力学方程,给出狭小空间下机械臂关节二阶线性系统结构,二阶线性系统的控制主要通过跟踪微分器、过渡阶段和扩张状态观测器实现.分析了时间尺度,针对可通过传递函数描述的机械臂关节系统,在通过二阶线性系统对其进行控制的过程中引入时间尺度,以降低计算复杂度.实验结果表明,采用所提方法对狭小空间下机械臂关节进行控制,响应速度快,无超调,且跟踪精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张婷婷	北京城市学院信息学部	11	23	3.0	4.0