基于PCH模型的船舶动力定位控制器设计

• 作者: 杨宣访 王永建
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 动力定位 端口受控哈密尔顿系统 稳定性
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 军事领域仿真
• 页码范围: 10-14
• 页数: 5页
• 分类号: TN911
• 字数: 3239字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2018.03.003

摘要

针对船舶动力定位控制器设计问题,将水面三自由度船舶模型转化为端口受控哈密尔顿(Port-controlled Hamiltonian,PCH)模型,基于无源性理论分析系统的稳定性.并且将积分环节引入控制器的设计中,提高系统抗干扰能力,采用反推法逐步求得总控制力矩.最后对设计的控制器算法进行MATLAB仿真,分别在无外界环境干扰、有外界环境干扰以及是否加入积分环节等条件下进行分析对比,结果显示在有无外界环境干扰下仿真曲线均能在有限时间收敛稳定,加入积分环节后所得曲线更加平滑,起到了抗干扰的作用.仿真结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宣访	海军工程大学电气工程学院	59	543	12.0	21.0
2	王永建	海军工程大学电气工程学院	4	1	1.0	1.0