鲁棒轨迹跟踪方法对全方位康复机器人重心偏移的应用

• 作者: 姜莹
• 来源期刊: 现代制造技术与装备
• 关键词: 全方位康复机器人 鲁棒跟踪控制 重心偏移 建模
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 31,35
• 页数: 2页
• 字数: 1293字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5587.2018.08.018

摘要

在大量移动康复机器人训练案例中发现,移动康复机器人在训练过程中由于重心偏移往往会偏离既定轨迹,此类移动康复机器人重心偏移时的轨迹跟踪已经成为一个亟需解决的问题.本文即针对全方位下肢康复机器人重心偏移提出一种鲁棒轨迹跟踪策略,主要包括三方面内容:全方位移动康复机器人的数学建模;提出一种鲁棒跟踪策略以消除重心偏移和负载变化带来的影响;仿真表明鲁棒控制对康复机器人行之有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜莹	沈阳化工大学信息工程学院	10	19	2.0	4.0