基于激光跟踪的V形坡口焊接机器人

• 作者: 张鸿高 李家鹏 李振雨 王功亮 王好臣 王泽政
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 激光跟踪 V形坡口 机器人 图像处理
• 年，卷（期）: 2018,（17）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 分类号: TG431|TP391.41
• 字数: 3196字
• 语种: 中文

摘要

介绍了激光跟踪焊接机器人的结构组成和工作原理.在分析了V形坡口焊缝空间位置和形状特征的基础上,采取结构光法标定焊缝图像.经过焊缝条纹图像处理,提取焊缝特征点,根据三角测量原理建立了特征点的三维坐标.通过建立图像空间到机器人末端焊枪的笛卡尔空间雅可比矩阵,计算出焊枪在基坐标下的位姿;利用机器人逆运动学方程,求得机器人各关节的位置值,最后由关节控制器控制各个关节的运动,实现了机器人V形坡口焊接的视觉控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王好臣	山东理工大学机械工程学院	52	208	8.0	10.0
2	李家鹏	山东理工大学工程实训中心	17	43	4.0	6.0
3	王泽政	山东理工大学机械工程学院	7	8	1.0	2.0
4	王功亮	山东理工大学机械工程学院	9	34	4.0	5.0
5	李振雨	山东理工大学机械工程学院	11	48	5.0	6.0
6	张鸿高		1	1	1.0	1.0