基于Sigmoid函数的限制水域船舶避障路径建模

• 作者: 王仁强 赵越
• 来源期刊: 广州航海学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶 避障 路径规划 Sigmoid函数 受限水域 建模
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 25-28,33
• 页数: 5页
• 分类号: U666.153
• 字数: 3199字
• 语种: 中文

摘要

为了解决限制水域船舶避障问题,设计了一种基于Sigmoid函数的船舶避障路径规划方法.首先分析了船舶避障运动过程和Sigmoid函数几何特征,通过借鉴路径规划理念,构建基于Sigmoid函数的船舶避险运动轨迹.然后,设计一个船舶运动自抗扰控制系统实现了船舶避障运动轨迹的实时跟踪.仿真表明基于Sigmoid函数构建的限制水域船舶避险路径实际有效,能够保证船舶避让障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王仁强	江苏海事职业技术学院航海学院	22	41	3.0	5.0
2	赵越	江苏海事职业技术学院航海学院	13	15	2.0	3.0