番茄采摘机器人机械臂避障路径规划

• 作者: Gauri S Mittal Yang Simon X 尹建军 武传宇 毛罕平
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 番茄 采摘机器人 关节型机械臂 路径规划 避障
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 171-175,157
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.12.031

摘要

以关节型机械臂避开垂直茎秆或撑杆采摘番茄为研究对象,提出了一种基于构形空间的关节型机械臂避障路径规划方法.利用空间映射原理,将关节型机械臂工作空间的三维避障问题转换为平面R-R机械臂避开障碍圆的问题,用临界碰撞关节角建立C-障碍空间的映射计算模型,将工作空间的位置避障转换为构形空间连杆关节角的计算.以能量最优函数优选避障规划的关节终点角度,利用A*算法计算平面R-R机械臂的避障关节角路径,获得一系列表示空间连杆位置的相交竖直面,并在竖直面内进行其余关节角的规划.避障采摘番茄的试验表明,机械臂带动夹持器能成功绕过直线状障碍物,引导夹持器到达果实目标位置,证明对平面R-R机械臂的空间映射建模是正确的,验证了提出的避障路径规划方法是可行的,可以应用于番茄的自动收获.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛罕平	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	235	4472	37.0	54.0
2	武传宇	浙江理工大学机械与自动控制学院	79	1163	18.0	31.0
3	尹建军	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	48	670	16.0	24.0