茄子收获机器人机械臂避障路径规划

• 作者: 丁为民 赵三琴 陈玉仑 魏新华
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 茄子收获机器人 机械手 避障 路径规划
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 94-98
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1878字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种茄子收获机器人机械臂在笛卡尔空间的避障方法.将空间障碍物等效为可以用数学建模的圆柱扇环,将三维空间的路径规划简化为二维,提高了控制的实时性;将障碍从工作空间转换到C-空间中,使对机器人的控制直接作用于关节,避免了使用雅可比逆阵进行复杂的坐标转换.将C-空间映射到图像矩阵中,通过对图像进行适当的处理,规避了在使用A*算法寻优时可能出现的失败.实验结果表明,该避障路径规划方法计算量小,实时性好,适合自然生长状态下茄子的自动收获.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁为民	南京农业大学工学院	225	3432	32.0	42.0
2	魏新华	东南大学自动化学院	8	145	7.0	8.0
3	赵三琴	南京农业大学工学院	18	235	9.0	15.0
4	陈玉仑	南京农业大学工学院	12	109	6.0	10.0