未知环境中无人驾驶船舶智能避碰决策方法

• 作者: 刘硕 张加伟 张新宇 王程博
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人驾驶船舶 智能决策 深度强化学习 避障
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 72-77
• 页数: 6页
• 分类号: U664.82|TP273.5
• 字数: 4767字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01144

摘要

[目的]为了实现无人驾驶船舶在未知环境下的智能避障功能,[方法]首先,建立一种基于深度强化学习(DRL)技术的无人驾驶船舶智能避碰决策模型,分析无人驾驶船舶智能避碰决策面临的问题,提出智能避碰决策的设计准则.然后,在此基础上,建立基于Markov决策方法(MDP)的智能避碰决策模型,通过值函数求解决策模型中的最优策略,使无人驾驶船舶状态对行为映射中的回报最大,并专门设计由接近目标、偏离航线和安全性组成的激励函数.最后,分别在静态、动态障碍环境下进行仿真实验.[结果]结果表明,该智能决策方法可以有效避让障碍物,保障无人驾驶船舶在未知水域中的航行安全,[结论]所提方法可为无人驾驶船舶的自主航行提供理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张新宇	大连海事大学航海动态仿真与控制交通行业重点实验室	33	269	10.0	15.0
2	王程博	大连海事大学航海动态仿真与控制交通行业重点实验室	4	10	2.0	2.0
3	刘硕	大连海事大学航海学院	2	4	1.0	2.0
4	张加伟	大连海事大学航海动态仿真与控制交通行业重点实验室	1	4	1.0	1.0