基于RRT的无人驾驶车辆运动规划算法

• 作者: 吴训成 陈帅 黄孝慈
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 轨迹规划 启发搜索随机树 贝塞尔曲线 车辆约束 A-RRT算法
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 页码范围: 60-64
• 页数: 5页
• 分类号: U469.79
• 字数: 2862字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2019.09.014

摘要

现有的RRT(快速搜索随机树)规划算法没有考虑车辆特性,不能很好地应用到车辆的轨迹规划问题,且路径不是最优.针对上述问题,提出了一种简单有效的A-RRT(启发搜索随机树)轨迹规划算法.该算法考虑车身的几何约束,它首先通过建立约束条件筛选新节点位置,保证了车辆在复杂环境中的安全性;其次在特定区域内引入启发式函数建立新的成本函数,有效地减少路径节点数量以及提高运行速度和质量.最后,结合后处理方法以及贝塞尔曲线以生成适合车辆特性的可执行轨迹.通过仿真实验验证了该算法的正确性、鲁棒性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈帅		1	0	0.0	0.0
2	黄孝慈		1	0	0.0	0.0
3	吴训成		1	0	0.0	0.0