基于RSSR机构的双8无碳小车结构设计与轨迹仿真

• 作者: 王保强 申小平 申鑫泽 臧志成 赵文汇
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 双8无碳小车 RSSR机构 Fourier拟合 数值积分 轨迹调节 出发定位
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与试验
• 页码范围: 38-41,46
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2019.05.013

摘要

无碳小车是一种综合性较强的机械结构,为了解决小车轨迹难以求出解析解的问题,针对双8字小车提出了一种数值解法对小车轨迹进行仿真计算.首先建立整车模型,包括双滑轮原动机构、一级齿轮传动机构、RSSR转向机构、单轮从动差速机构与微分头微调机构.根据基本运动学关系与杆长条件建立曲柄转角与摇杆转角关系并建立整车运动的数学模型,结合微元法与数值积分求解出主动轮运行轨迹,根据三轮的几何关系求解出另外两轮的运行轨迹.基于该算法模拟了多种参数下小车运行轨迹并根据轨迹特征将其归为3类,分析了轨迹的主要影响因素并提出3种轨迹相应的调节方式,基于近似线性关系提出轨迹快速调节经验公式,以最小压力角为目标设计了小车出发定位方案.经过实验验证,该轨迹算法具有较高的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	申小平	南京理工大学工程训练中心	45	131	7.0	10.0
2	王保强	南京理工大学工程训练中心	4	2	1.0	1.0
3	赵文汇	南京理工大学工程训练中心	2	2	1.0	1.0
4	申鑫泽	南京理工大学工程训练中心	1	0	0.0	0.0
5	臧志成	南京理工大学工程训练中心	1	0	0.0	0.0