基于PX4的地面无人车避障系统及路径规划研究

• 作者: 姜琼阁 王立峰
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 地面无人车 避障 PX4
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 167-180
• 页数: 14页
• 分类号: TP2

摘要

地面无人车避障及路径规划是指,无人车在自动巡航过程中,遇到障碍物能够自动避开,并对当前行进路线进行重新规划,重新进入预设路线行驶。本文使用HPI公司的Savage Flux 2350差速驱动越野车作为实验平台,选用开源硬件Pixhawk飞控作为运动控制器,对PX4 Rover软件系统进行二次开发。使用数据采集模块获得超声波数据,并通过串口方式与飞控板进行通信,完成数据交换,从而实现对地面无人车周围环境的实时检测,完成巡航模式下的避障功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立峰	北方工业大学电气与控制工程学院	32	69	5.0	7.0
2	姜琼阁	北方工业大学电气与控制工程学院	2	0	0.0	0.0