面向伺服运动控制的实时EtherCAT主站开发

• 作者: 刘建群 庆鹏展 李强 高伟强
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: EtherCAT 实时工业以太网 嵌入式系统 伺服运动控制
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 1216-1220
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TH-39
• 字数: 4256字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.11.018

摘要

针对实时工业以太网EtherCAT在伺服运动控制中的应用问题,对嵌入式Linux系统实时化、EtherCAT主站的构建、伺服电机控制模式等方面进行了研究,提出了将Linux+Xenomai实时系统和IGH EtherCAT主站协议栈相结合的主站软件方案.基于AM4377的硬件平台,构建了嵌入式EtherCAT主站,开发了主站应用程序,阐述了总线配置流程,实现了周期性实时任务;设计了基于EtherCAT的伺服运动控制系统,实现了主站对多轴伺服的运动控制,并进行了主站周期性实时任务处理性能测试,以及机床加工实验.研究结果表明:构建的嵌入式实时EtherCAT主站能准确执行周期性实时任务,具有良好的实时性,可以满足伺服运动控制系统的性能要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建群	广东工业大学机电工程学院	75	586	12.0	21.0
5	李强	广东工业大学机电工程学院	11	22	3.0	4.0
9	庆鹏展	广东工业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0