基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA机器人控制系统

• 作者: 俞立 吴小文 吴蜀魏 张文安 徐建明
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 机器人控制系统(ROS) 以太网控制自动化技术(EtherCAT) IgH Linux
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 876-885
• 页数: 10页
• 字数: 4618字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.09.006

摘要

针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统.基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层程序并移植到Xenomai的实时微内核中,实现EtherCAT通讯.在ROS平台下,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!实现运动规划和求解,根据ros control的配置开发了硬件抽象节点,利用QT插件设计开发了人机交互界面节点,主要包含人机界面通讯协议、数据库界面、编程界面等模块,并根据不同坐标系下的控制命令开发了相应的命令处理节点.最后,通过对实时任务周期和同步信号抖动时间的测量,以及机器人控制实验,验证了所设计的SCARA机器人控制系统的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
2	张文安	浙江工业大学信息工程学院	58	675	14.0	24.0
3	徐建明	浙江工业大学信息工程学院	68	709	13.0	24.0
4	吴蜀魏	浙江工业大学信息工程学院	2	3	1.0	1.0
5	吴小文	浙江工业大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0