三架固定翼无人机协同编队飞行避障策略

• 作者: 吕茂隆 张佳龙 张普 闫建国
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 单向网络连接 无人机编队系统 人工势场 避障策略 稳定飞行
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 信息与通信工程·控制科学与工程
• 页码范围: 123-129
• 页数: 7页
• 分类号: TP237
• 字数: 5029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201901018

摘要

针对无人机编队执行空战任务过程中存在无人机之间以及无人机与障碍物发生碰撞的问题,提出单向网络连接结构的多无人机避障算法和基于人工势场的控制方法,同时应用于无人机编队避障控制.以三架无人机构成的正三角形编队作为控制体,同时以长机的运动轨迹作为期望路径,长机提供僚机飞行信息,僚机接受信息保持编队飞行.多无人机编队发现障碍物到避障完成的过程包括编队集结、松散队形、最终恢复集结正三角形编队.仿真实验结果表明,所提避障控制策略能够确保编队收敛于期望的队形和稳定飞行状态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫建国	西北工业大学自动化学院	131	1162	17.0	26.0
2	张佳龙	西北工业大学自动化学院	8	25	3.0	4.0
3	张普	西北工业大学自动化学院	6	13	2.0	3.0
4	吕茂隆	空军工程大学装备管理与安全工程学院	16	23	3.0	3.0