小型升降式采摘机器人设计与试验

• 作者: 刘继展 周尧 高杨
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 升降式 位置误差
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 132-137
• 页数: 6页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 3200字
• 语种: 中文

摘要

针对现有的采摘机器人机械臂自由度受工作空间限制的问题,进行了四自由度升降式采摘机器人的设计.根据国内果树矮化密植的栽培模式,为使机械臂能高效灵活地获取目标空间果实,同时尽量减少机械臂的自由度与结构尺寸,设计了一种小型升降式采摘机器人.对采摘机器人样机进行了单关节位置控制误差试验,结果表明:升降机构位置误差平均值为3.02mm,最大值为4.55mm;腰关节位置误差平均值为1.21mm,最大值为2.14mm;肩关节位置误差平均值为1.55mm,最大值为1.36mm;肘关节位置误差平均值为1.06mm,最大值为2.33 mm;腕关节位置误差平均值为1.11mm,最大值为1.97mm,基本满足果园采摘作业的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘继展	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	39	648	14.0	25.0
2	周尧	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	9	59	5.0	7.0
3	高杨	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	1	1	1.0	1.0