一种非完全对称新型Delta-CU并联机构的动力学分析

• 作者: 孟庆梅 李家宇 沈惠平 邓嘉鸣
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 达朗贝尔定理 虚功原理 动力学方程 并联机构
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机械制造及其自动化
• 页码范围: 77-86
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 字数: 3865字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2019.05.012

摘要

针对作者提出的一种非完全对称新型三平移Delta-CU并联机构的刚体动力学性能问题,基于虚功原理建立了该并联机构的动力学模型.首先求解出主动臂、从动臂和动平台的速度与加速度;其次基于达朗贝尔定理,建立主动臂、从动臂及动平台的静力平衡方程,计算出机构运动副中的约束反力;利用虚功原理建立Delta-CU机构的动力学模型并对机构进行模态分析,得到不同振型下机构的固有频率;最后,通过算例对动力学模型进行数值计算,并与 ADAMS 虚拟仿真结果对比,验证了所建动力学模型的可行性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	邓嘉鸣	常州大学现代机构学研究中心	61	494	13.0	21.0
3	孟庆梅	常州大学现代机构学研究中心	24	217	8.0	14.0
4	李家宇	常州大学现代机构学研究中心	4	4	1.0	2.0