六自由度机械臂无模型自适应滑模控制

• 作者: 吴浩楠 朱紫阳 胡立坤 阳兰 陈果
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度机械臂 无模型自适应 全格式动态线性化 滑模 收敛
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 387-395
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5329字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2019.0387

摘要

针对强耦合、非线性的六自由度机械臂系统难以建立精确数学模型的问题,提出了一种无模型自适应滑模控制方案.以无模型自适应方法与滑模变结构控制相结合,利用全格式动态线性化方法,将机械臂非线性模型转换为离散的动态线性时变模型,采用各关节的输入力矩和输出角速度来设计控制器,并引入滑模控制保证其收敛性.通过六自由度机械臂的SimMechanics模型进行了仿真实验,结果表明,相比于现有的无模型自适应方案,即使在没有建立六自由度机械臂精确数学模型的情况下,所设计的控制方案能实现各关节对理想速度更加迅速的响应和更加精准的跟踪,从而验证了所提出的无模型自适应滑模控制方案的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡立坤	广西大学电气工程学院	73	333	9.0	13.0
2	陈果	广西大学电气工程学院	19	22	3.0	4.0
3	朱紫阳	广西大学电气工程学院	3	3	1.0	1.0
4	吴浩楠	广西大学电气工程学院	4	5	2.0	2.0
5	阳兰	广西大学电气工程学院	2	4	2.0	2.0