PSO优化的六自由度机械臂全局快速终端滑模控制

• 作者: 王琥 胡立坤 谭颖
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 六自由度机械臂 李雅普诺夫理论 PSO算法 全局快速终端滑模 控制律 抖振
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 266-271
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4216字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201605024

摘要

针对六自由度机械臂控制系统,提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的全局快速终端滑模控制方法,以更大程度地减小系统的抖振,提高系统的响应速度.对于机械臂多输入多输出的特点,为了方便设计,将系统划分为6个二阶子系统,对各个关节进行设计,分析克服控制律的奇异性,同时运用Lyapunov理论证明系统的稳定性,并基于PSO算法完成控制参数的优化.实验结果表明:优化后的控制方法不仅可以提高系统的快速性,还可以明显减小系统的抖振,使系统具有良好的动静态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡立坤	广西大学电气工程学院	73	333	9.0	13.0
2	谭颖	广西大学电气工程学院	11	50	3.0	7.0
3	王琥	广西大学电气工程学院	4	38	2.0	4.0