五自由度机械臂的动力学建模与模糊滑模控制

• 作者: 李群明 李耀文 段小刚
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 动力学模型 模糊滑模 PID控制
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 34-39
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3190字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2016.06.008

摘要

鉴于机械臂在机器人抓取、操作和搬运物体过程中的重要性,设计了具有五个自由度的机械臂,建立了机械臂的运动学模型,利用拉格朗日动力学建模方法建立了机械臂的动力学模型.在此基础上,设计了模糊滑模控制器,并将采用模糊滑模控制器得到的机械臂运动控制仿真结果与PID控制器进行比较,结果表明模糊滑模控制器具有良好的控制性能.研究结果为实际机械臂的动力学研究及机械臂的运动控制提供了有价值的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李群明	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	33	281	11.0	16.0
5	段小刚	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	15	96	6.0	9.0
9	李耀文	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	2	10	2.0	2.0