五自由度移动机械手的动力学建模与仿真

• 作者: 夏飞 梁宏宝 韩东
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 动力学仿真 牛顿-欧拉方法
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 112-114,146
• 页数: 4页
• 分类号: TP241|TP391.9
• 字数: 2558字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.06.028

摘要

设计了用于危险化工原料在管道运输和反应容器中泄漏修补的移动机械手.该系统由移动平台和固接在其上的五自由度关节机械手构成.采用牛顿-欧拉方法建立该机械手的动力学模型,并考虑了平台运动时在机械手上产生的惯性力对模型的影响.最后使用ADAMS软件对样机模型进行了仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁宏宝	东北石油大学机械科学与工程学院	45	171	7.0	10.0
2	韩东	东北石油大学机械科学与工程学院	3	11	2.0	3.0
3	夏飞	东北石油大学机械科学与工程学院	1	2	1.0	1.0