基于动力学研究的5自由度机械手杆长优化设计

• 作者: 李彬 李鹏 杨玉维 葛为民 赵新华 黄伟明
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 移动机械手 轮式悬架 优化设计 5自由度(DOF) 动力学模型
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1289-1295
• 页数: 7页
• 字数: 3731字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.12.010

摘要

系统地进行了5自由度轮式悬架移动机械手的动力学研究,在此基础上,考虑到悬架的引入会对移动机械手末端执行器的运动学和动力学特性造成较大影响,综合运用拉格朗日方程以及牛顿-欧拉方程,建立了5自由度轮式悬架移动机械手系统的完整正、逆动力学模型.基于该动力学模型,以能量消耗最少为目标函数,对这类机械手的杆长进行了优化设计,并对优化结果进行了仿真分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室	111	939	15.0	22.0
5	葛为民	天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室	41	265	8.0	15.0
9	杨玉维	天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室	18	122	7.0	10.0
13	李鹏	天津理工大学机械工程学院	7	10	2.0	2.0
14	黄伟明	天津理工大学机械工程学院	3	4	1.0	1.0