基于观测器的四旋翼飞行器自适应滑模姿态控制

• 作者: 张健 王日俊 王雯
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 滑模控制 姿态跟踪 稳定性
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 分类号: V294.1
• 字数: 4239字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2019.06.015

摘要

针对存在建模不确定性和外部干扰时四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出一种基于观测器的自适应滑模控制算法.在建立四旋翼飞行器姿态误差动力学模型的基础上,通过全局渐近收敛观测器获取系统的未知状态反馈量,利用自适应滑模控制抑制系统的不确定性和干扰,构建一种基于观测器的自适应滑模姿态控制器.基于Lyapunov的稳定性分析表明,该方法的跟踪误差是一致最终有界的.数值仿真实验结果表明,与现有滑模控制方法相比,所提方法具有更好的姿态跟踪性能和较高的抗干扰鲁棒性,能有效保证飞行器的姿态跟踪控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张健		10	15	3.0	3.0
2	王日俊	中北大学机械工程学院	20	35	4.0	4.0
3	王雯		10	15	2.0	3.0