采用改进模糊PID控制的串联机械手追踪误差研究

• 作者: 叶丹 王东林
• 来源期刊: 井冈山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 模糊PID控制 改进粒子群算法 角位移 误差
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 工程与材料科学
• 页码范围: 72-75
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2180字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8085.2019.03.013

摘要

针对串联机械手运动角位移跟踪误差较大问题,提出了改进模糊PID控制方法.创建串联机械手简图模型,给出机械手动力学方程式,设计了模糊PID控制系统.引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化模糊PID控制器,将改进模糊PID控制器用于控制串联机械手角位移变化.采用Matlab软件对串联机械手角位移跟踪误差进行仿真验证,并且与传统PID控制器和模糊PID控制器仿真结果形成对比.仿真结果显示,串联机械手采用PID控制器和模糊PID控制器,其角位移跟踪误差较大,而采用改进模糊PID控制器,角位移跟踪误差较小.串联机械手采用改进模糊PID控制器,可以提高控制系统的稳定性,削弱机械手的抖动现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶丹	安徽文达信息工程学院机电工程学院	14	10	2.0	2.0