一种新型两自由度柔性并联机械手的主动振动控制及其仿真

• 作者: 张宪民 胡俊峰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 柔性并联机械手 振动主动控制 滑模变结构控制 有限元法 模态理论
• 年，卷（期）: 2010,（17）
• 页码范围: 2017-2020,2024
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

针对一种新型两自由度柔性并联机械手,在含有压电元件的有限元模型基础上,基于模态理论和滑模变结构理论,研究其振动主动控制问题.采用有限元法和模态理论建立系统的动力学模型.根据系统的性能要求,采用最优化方法确定滑移面,基于Lyapunov直接法设计滑模控制器.控制器能对系统的前几阶模态实施控制,实现机械手的振动主动控制.仿真结果表明,该控制器可有效地抑制柔性构件产生的弹性振动,减小并联机械手动平台的位置误差,从而验证了该控制器的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宪民		193	2458	25.0	40.0
2	胡俊峰		4	39	3.0	4.0