基于改进型BP神经网络的四旋翼控制系统

• 作者: 余后明 刘彦臣 常建龙 郑士振
• 来源期刊: 甘肃科学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 动力学建模 学习率 BP神经网络
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 87-91
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 字数: 2935字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16468/j.cnki.issn1004-0366.2019.02.015

摘要

为了实现对四旋翼无人机的自稳定控制,首先对四旋翼无人机进行了动力学建模,提出了一种改变学习率的BP神经网络算法与PID控制相结合的姿态控制方法,并在相同环境下与常规PID控制器进行了仿真试验对比.仿真试验结果表明:基于改进型BP神经网络的PID控制器能够有效地实现无人机的自稳定控制,相比于常规PID控制器,基于改进型BP神经网络的PID控制器具有响应速度快、超调量低、鲁棒性强等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余后明	中北大学机电工程学院	2	5	2.0	2.0
2	刘彦臣	中北大学机电工程学院	12	60	4.0	7.0
3	郑士振	中北大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0
4	常建龙	中北大学机电工程学院	6	5	2.0	2.0