基于两轮自平衡小车的H∞和LQR控制方法对比研究

• 作者: 刘满禄 张俊俊 张华 韩帅
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡小车 联合仿真 对比实验 实物验证
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 245-248
• 页数: 4页
• 分类号: TH16
• 字数: 3115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.05.061

摘要

基于两轮自平衡小车平台,针对目前欠驱动系统较成熟的控制方法对比缺乏的问题,应用仿真对比、实物验证的方法,对目前较为理想的H∞控制和LQR控制两种控制方法进行了理论上的对比,证明了H∞控制策略在理论上是更具实际意义的控制系统.通过在相同的初始条件和控制结构下进行联合对比仿真,对仿真结果的角度、角速度、位置、速度四个指标进行了对比分析.最后用实物实验进行了验证,得出了"针对欠驱动系统H∞控制优于LQR控制"这一结论,对以后欠驱动系统的控制具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	193	1226	16.0	25.0
2	刘满禄	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	59	191	8.0	11.0
3	张俊俊	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	56	523	9.0	21.0
4	韩帅	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	2	1	1.0	1.0