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摘要:
基于单目视觉与惯性测量单元(IMU)融合的SLAM(simultaneous localization and mapping)技术,具有硬件成本低、体积小和消耗计算资源少等优点,在移动机器人导航系统中得到了广泛的应用.单目视觉SLAM系统主要通过求解对极几何来解算位姿,但当平移为零时(仅存在姿态旋转运动),存在解算漂移的问题.通过将磁力计的数据融合到单目视觉SLAM算法中,不但可以解决纯旋转情况下姿态解算漂移问题,还可以提高解算精度.物理仿真实验的结果表明,与传统的SLAM算法相比,本文提出的基于磁力计、IMU和单目视觉融合的算法具有精度高、鲁棒性好的优点.
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文献信息
篇名 基于磁力计、IMU和单目视觉的自主定位方法
来源期刊 宇航总体技术 学科 工学
关键词 自主定位 磁力计 单目视觉SLAM IMU
年,卷(期) 2019,(6) 所属期刊栏目 理论与技术
研究方向 页码范围 39-45
页数 7页 分类号 TP391.9
字数 3968字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陈伟 西安交通大学航天航空学院 50 259 9.0 14.0
5 孙剑 西安交通大学航天航空学院 13 338 7.0 13.0
9 樊建彪 西安交通大学航天航空学院 1 0 0.0 0.0
13 樊欢欢 西安交通大学航天航空学院 1 0 0.0 0.0
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研究主题发展历程
节点文献
自主定位
磁力计
单目视觉SLAM
IMU
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
宇航总体技术
双月刊
2096-4080
10-1492/V
大16开
2017
chi
出版文献量(篇)
258
总下载数(次)
3
总被引数(次)
493
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