单参数调整的欠驱动吊车防摆定位全过程自抗扰控制

• 作者: 余驿 卢浩 肖友刚 韩锟
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动吊车 防摆定位 单参数调整 全过程自抗扰控制
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 2703-2711
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 5799字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2019.11.009

摘要

通过对比台车作业轨迹的理想值与实际值,构造台车作业轨迹的误差反馈控制律;针对绳长、负载、非线性等因素影响负载摆动且负载摆动角度和角速度难以测量的问题,设计负载摆动的扩张状态观测器,并构造抑制负载摆动的误差反馈控制律,进而得到不依赖于系统模型参数、结构简单且能抑制系统非线性及干扰影响的吊车防摆定位全过程自抗扰控制器.研究结果表明:使用Hurwitz稳定矩阵的特征值与控制系统增益产生关联,保证闭环系统的稳定性,而且将繁琐的控制系统参数化为容易实施的单参数调整,使吊车在绳长变化及外界恶劣环境的干扰下,实际作业曲线都能全过程按照设定轨迹以尽可能小的负载摆角运行,使台车作业时间得到准确控制,吊车作业效率显著提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩锟	中南大学交通运输工程学院	32	178	7.0	12.0
5	肖友刚	中南大学交通运输工程学院	84	575	14.0	19.0
9	卢浩	中南大学交通运输工程学院	5	14	1.0	3.0
13	余驿	中南大学交通运输工程学院	1	0	0.0	0.0