借助外力助推的双足机器人越障及避障方法研究

• 作者: 刘彪 章云 黄之峰
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 越障 避障 冗余机器人 额外外力
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 综合研究
• 页码范围: 62-69
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4752字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12052/gdutxb.180124

摘要

由于仿人机器人在跨越大尺度障碍时需要重心大幅度地偏移,从而导致机器人容易摔倒或是跨越的距离有限,而通过引入外力的方法能有效地改善机器人的跨越性能.本文主要研究双足机器人在额外外力的辅助下,无碰撞地跨越大尺度障碍物的问题.首先,通过树形数据结构、相对轴矢量和相对位置矢量,建立了双足机器人的仿真模型.然后,通过规划多次曲线跨越轨迹、引入整个跨越过程中的局部避障非线性约束和其他跨越约束的方法,建立起双足机器人越障及避障的多变量非线性优化模型.最终,求解出了平面6自由度的冗余机器人越障及避障的2维步态,通过仿真验证了其能够跨过高度为其腿长43％的障碍物.原理样机跨越15 cm高,为其腿长32％的障碍物,证明了本文所提越障及避障方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章云	广东工业大学自动化学院	184	1172	18.0	24.0
2	刘彪	广东工业大学自动化学院	2	2	1.0	1.0
3	黄之峰	广东工业大学自动化学院	3	2	1.0	1.0