一种改进的AMCL机器人定位方法

• 作者: 李丽华 王坚 王宁
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 自适应蒙特卡罗定位模型 机器人操作系统 静态地图 移动机器人 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: P228
• 字数: 4417字
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人技术中的蒙特卡罗定位算法存在计算量大、实时处理能力差、粒子退化等问题,提出一种基于AMCL算法的自适应定位模型:改进ROS中的move_base节点的路径规划功能,并加载学院楼CAD地图实现路径规划;基于ROS中slam_gmapping节点在未知环境下创建OGM地图.仿真实验结果表明:AMCL定位模型能够减小定位误差,提高路径规划的准确性和实时性;采样部分利用重采样与KLD采样交替进行的方法,根据粒子在状态空间的分布情况,能够实时在线调整粒子数,有效减少算法计算量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李丽华	中国地质大学土地科学技术学院	10	137	8.0	10.0
2	王坚	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	23	44	3.0	5.0
3	王宁	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	2	1	1.0	1.0