爬楼轮椅前腿的轨迹规划及控制策略研究

• 作者: 曹东兴 李灿 范柳彬 贾利想 鲁建军
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 爬楼轮椅 轨迹规划 模糊控制 上位机显示 动态绘图
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 7-12
• 页数: 6页
• 分类号: TP311
• 字数: 3452字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14081/j.cnki.hgdxb.2019.03.002

摘要

爬楼轮椅的爬楼控制是研究的重点,而前腿是实现爬楼的重要辅助机构,为了准确稳定地控制前腿的运动,文章建立了前腿的末端位置方程,并计算其工作空间,在工作空间内对其进行轨迹规划并求末端位置方程的逆解,得到前腿的控制量.然后设计前腿控制系统,计算系统各部分的参数,设计一种模糊控制算法控制前腿按规划的轨迹运动.把前腿的运行数据通过传感器测量下来并通过串口通信传递到上位PC机,上位机对数据进行处理,分框显示在上位机界面上,并根据已有数据,通过VC++6.0的绘图功能,把前腿爬楼的过程动态的绘制在上位机界面上.通过实验可知,本控制方法可以控制前腿按规划的轨迹运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹东兴	河北工业大学机械工程学院	25	389	8.0	19.0
2	范柳彬	河北工业大学机械工程学院	6	6	1.0	2.0
3	鲁建军	河北工业大学机械工程学院	6	2	1.0	1.0
4	贾利想	河北工业大学机械工程学院	5	1	1.0	1.0
5	李灿	河北工业大学机械工程学院	5	1	1.0	1.0