履带轮椅机器人爬楼姿态控制的研究

• 作者: 曹鹏彬 汤旭青 赵建宇
• 来源期刊: 武汉工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 履带轮椅机器人 爬楼姿态控制 模糊PID
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 484-489
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2587字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2869.2016.05.014

摘要

提出一种采用履带结构的轮椅机器人方案,并对其爬楼姿态的控制方法进行研究.利用6轴运动传感器获取机体爬楼时的姿态数据,超声波传感器采集机体两侧的距离数据,根据轮椅机器人自身特点与实际经验,使用模糊PID(Proportion Integration Differentiation)算法设计出模糊自整定PID控制器.通过在MATLAB/SIMULINK下仿真,该控制器能将方向角稳定在预定角度,建立稳态时间为0.17 s,最大超调量不超过7.2℃.实际试验中,方向角稳定在预设值±0.2°内,具有很好的控制效果,实现了爬楼过程中的自动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹鹏彬	武汉工程大学机电工程学院	23	36	4.0	5.0
2	赵建宇	武汉工程大学机电工程学院	3	4	1.0	2.0
3	汤旭青	武汉工程大学机电工程学院	3	5	1.0	2.0