视觉预瞄式智能车辆纵横向协同控制研究

• 作者: 叶青 汪若尘 蔡英凤 陈龙 魏振东
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能车辆 路径跟踪 纵横向耦合 预瞄式MPC控制
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 页码范围: 763-770,830
• 页数: 9页
• 字数: 4766字
• 语种: 中文

摘要

针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法.该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题.在每个控制时域内将纵向车速及预瞄距离视为已知,运用指数模型对纵向车速进行描述,并结合道路曲率及实际车速设计了预瞄距离发生器.仿真和试验结果表明:相较于传统MPC跟踪控制方法,本文中提出的预瞄式MPC控制方法在不同车速下均能减小跟踪过程中的横向偏差和方向偏差,提高了跟踪精度,且此提升效果在高速状态下更为明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	江苏大学汽车工程研究院	368	3236	25.0	34.0
2	汪若尘	江苏大学汽车工程研究院	111	908	17.0	23.0
3	蔡英凤	江苏大学汽车工程研究院	56	247	9.0	14.0
4	魏振东	江苏大学汽车工程研究院	2	1	1.0	1.0
5	叶青	江苏大学汽车工程研究院	11	64	5.0	7.0