基于主动倾斜转弯的超空泡航行器机动控制方法

• 作者: 万亚民 吕瑞 周景军 宋书龙 李建辰
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 超空泡航行器 主动倾斜转弯 动力学模型 比例-积分-微分控制
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 607-613
• 页数: 7页
• 分类号: TJ630.1|TB71.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.06.002

摘要

针对超空泡航行器采用传统方式机动能力不足的问题,文中建立了一种基于主动倾斜转弯的机动控制方法.在分析超空泡航行器流体动力的基础上,根据不同工况下航行器的沾湿情况,求解了滑行力系数及力矩系数表格,对滑行力进行了重构,建立了超空泡航行器六自由度动力学模型,基于极限操舵模式设计了超空泡航行器深度与横滚通道的比例-积分-微分控制器,提出了基于主动倾斜转弯控制策略的横滚-航向协调控制的机动控制方法.数学仿真结果表明,所设计的控制器动态性能良好,可以满足超空泡航行器的机动要求.文中方法可为单自由度空化器超空泡航行器的机动实现问题提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建辰		25	38	3.0	5.0
2	万亚民		9	4	1.0	2.0
3	宋书龙		2	0	0.0	0.0
7	周景军		8	18	3.0	4.0
8	吕瑞		6	12	3.0	3.0