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超空泡航行器极点配置变结构控制方法研究
超空泡航行器极点配置变结构控制方法研究
作者:
汤柏涛
张建宏
高晔
魏先利
原文服务方:
计算机测量与控制
超空泡
泡体耦合
稳定控制
极点配置
变结构控制
摘要:
超空泡航行器在航行过程中,尾部会周期性拍打空泡壁而表现出强烈的“尾拍”现象,尾部空泡是由空化器经历的历史位置形成,呈现强烈的时滞特性,动力学建模和稳定控制是制约其发展的核心难题;针对泡体耦合问题,建立了空泡/刚体相对几何关系一体化实时解算的动力学模型;针对后体非线性特性,采用分段线性化方法,在保留后体尾拍非线性特性的基础上,建立了面向控制的简化模型;为了解决超空泡航行器非线性时滞控制问题,针对弹体运动极其敏感、操纵效率高等特点,采用极点配置的方式将控制模型配置到理想状态;针对尾拍过程非线性和不确定极大的特点,建立了面向扰动的变结构控制器,实现超空泡航行器扰动运动控制;采用极点配置变结构控制方法,分别设计了滚转通道和俯仰通道控制律;利用泡体耦合动力学模型进行6 DOF控制闭环轨迹仿真,稳定巡航过程中深度控制误差小于0.1 m,滚转角控制误差小于4°,表明该控制方法能够对航行器滚转角和深度实现稳定控制,控制效果较好,能够满足超空泡航行器航行要求。
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文献信息
篇名
超空泡航行器极点配置变结构控制方法研究
来源期刊
计算机测量与控制
学科
工学
关键词
超空泡
泡体耦合
稳定控制
极点配置
变结构控制
年,卷(期)
2024,(9)
所属期刊栏目
控制技术
研究方向
页码范围
157-165,182
页数
10页
分类号
字数
语种
中文
DOI
10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.09.024
五维指标
传播情况
被引次数趋势
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全文
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引文网络
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参考文献(0)
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研究主题发展历程
节点文献
超空泡
泡体耦合
稳定控制
极点配置
变结构控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机测量与控制
主办单位:
中国计算机自动测量与控制技术协会
出版周期:
月刊
ISSN:
1671-4598
CN:
11-4762/TP
开本:
大16开
出版地:
北京市海淀区阜成路甲8号
邮发代号:
创刊时间:
1993-01-01
语种:
汉
出版文献量(篇)
0
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0
总被引数(次)
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