基于空间障碍球冠的UAV保角映射避碰决策

• 作者: 周硙硙 张毅 曹唯一 杨秀霞
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人飞行器 自主避障 空间障碍球冠 保角映射 多动态威胁障碍 最优避障
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 127-132
• 页数: 6页
• 分类号: V249.31
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.190223

摘要

提出了一种基于空间速度障碍球冠的三维无人飞行器(UAV)最优避障方法.该方法采用空间速度障碍球冠,量化了UAV感知到的多动态障碍影响,通过对空间速度障碍球冠进行保角映射,使得对多威胁障碍物避碰问题的分析求解过程更加简单和直观,同时降低了多威胁障碍避碰分析的复杂度;在此基础上,给出了确定UAV对威胁障碍避碰的最优速度矢量方向决策方法.将其应用于在线路径规划,仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.