水下机械手分数阶积分滑模轨迹跟踪控制方法研究

• 作者: 周曾成 唐国元 徐国华 韩丽君 黄道敏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 水下机械手 轨迹跟踪 分数阶积分滑模控制 指数趋近律
• 年，卷（期）: 2019,（13）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1513-1518
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.13.001

摘要

针对未知有界外部干扰下水下机械手的轨迹跟踪问题,提出了一种分数阶积分滑模控制方法.该方法采用了基于分数阶积分滑模面的指数趋近律,考虑外部扰动,在模型中添加了外部扰动的近似估计项,使得系统可以实现快速收敛,且具有较强的抗干扰能力.利用李雅普诺夫理论证明了该方法的稳定性.对六自由度水下机械手的跟踪问题进行了仿真,结果表明,该控制方法具有良好的轨迹跟踪能力,且对外部干扰表现出良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐国华	华中科技大学船舶与海洋工程学院	91	589	12.0	18.0
2	唐国元	华中科技大学船舶与海洋工程学院	37	173	8.0	11.0
3	黄道敏	华中科技大学船舶与海洋工程学院	3	1	1.0	1.0
7	韩丽君	华中科技大学船舶与海洋工程学院	1	0	0.0	0.0
8	周曾成	华中科技大学船舶与海洋工程学院	2	7	1.0	2.0