伤员转运机器人自平衡系统的运动学研究

• 作者: 刘香玉 宛宇 张春燕 李茂生
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 转运机器人 自平衡 自由度 修正G-K公式 封闭矢量法 牛顿迭代法
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3853字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2019.03.001

摘要

为了提高复杂灾变环境中伤员的救援效率和成功率,提出一种具有3R1T的4-UPS/PS并联机构作为伤员转运机器人的自平衡系统.利用螺旋理论对自由度进行分析并通过修正的G-K公式进行检验;采用封闭矢量法求得各杆长与动平台位姿间的关系;建立数值解方程,采用牛顿迭代法求解位置正解,利用数值验证正解的精度.通过ADAMS仿真软件对自平衡器的平衡过程进行运动性能仿真分析.实验结果表明机构运动性能优越,驱动性能良好,具有很强的可控性和稳定性,适用于救援转运机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张春燕	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	22	85	5.0	9.0
2	李茂生	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	4	0	0.0	0.0
3	刘香玉	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	6	0	0.0	0.0
4	宛宇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	5	0	0.0	0.0