组培苗移植机器人的运动学求解

• 作者: 张铁中 杨丽
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 组培苗 移植 机器人 运动学求解
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 94-98
• 页数: 5页
• 分类号: TP24|Q813.1
• 字数: 3170字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.07.026

摘要

为了实现对5自由度关节式组培苗移植机器人的精确控制,对机器人进行了运动分析和综合,采用Denavit-Hartenberg分析方法建立了机器人操作臂的几何模型和运动学方程,实现了机器人的运动学方程正解;根据机构特点,用几何解析法得到封闭形式的机器人运动学方程逆解.对组培苗移植机器人进行了运动学仿真分析,验证了所求得的正解和逆解.机器人运动学正、逆解的实现,为组培苗移植机器人的轨迹规划和精确运动控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨丽	中国农业大学工学院	122	2259	27.0	43.0
2	张铁中	中国农业大学工学院	87	2241	27.0	45.0