UR5机器人运动学及奇异性分析

• 作者: 张付祥 赵阳
• 来源期刊: 河北科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人技术 坐标系 运动学 微分变换法 奇异性
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、电子与信息科学
• 页码范围: 51-59
• 页数: 9页
• 分类号: TH122
• 字数: 5286字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbkd.2019yx01009

摘要

为了解决UR5机器人用户建立的机器人坐标系与厂家建立的机器人坐标系不一致,机器人内部有关力、角速度、角加速度等数据信息难以被直接使用的问题,在分析UR5机器人结构特点的基础上,建立与厂家数据匹配的坐标系.采用D-H参数法建立UR5机器人的运动学方程,描述机器人各杆件的相对位姿关系,依据UR5机器人满足Pieper准则的结构特性,采用分离变量法求取UR5机器人的运动学反解,并利用微分变换法完成UR5机器人奇异位形分析,奇异性分析与仿真结果表明了UR5机器人位置奇异时各关节变量之间的关系.使用MATLAB软件编写运动学程序,并利用机器人系统对程序进行实验室测试与工程实践验证,MATLAB运动学程序实验结果与UR5系统内部数据一致,验证了运动学分析的正确性.研究结果对进一步开展UR5机器人连续轨迹规划研究具有参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张付祥	河北科技大学机械工程学院	42	318	7.0	17.0
2	赵阳	河北科技大学机械工程学院	4	7	2.0	2.0