采用改进神经网络PID控制的移动机器人轨迹追踪控制研究

• 作者: 刘建鹏 李蕾
• 来源期刊: 井冈山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: PID控制 BP神经网络结构 改进粒子群算法 追踪误差
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 工程与材料科学
• 页码范围: 68-72
• 页数: 5页
• 分类号: TP243
• 字数: 2772字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8085.2019.01.014

摘要

为了提高双轮移动机器人运动轨迹追踪精度,采用改进粒子群算法优化BP神经网络PID控制器,并对控制效果进行仿真验证.创建双轮移动机器人模型简图,给出运动轨迹误差方程式.在传统PID控制基础上增加BP神经网络结构,引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化BP神经网络PID控制调整参数,给出双轮移动机器人PID控制参数优化流程.采用数学软件MATLAB对双轮移动机器人轨迹追踪误差进行仿真验证,并与传统PID控制追踪误差进行对比.仿真曲线显示:在理想环境中,双轮移动机器人采用两种控制方法都能较好地实现轨迹追踪,追踪误差较小;在干扰波形环境中,传统PID控制双轮移动机器人追踪误差较大,而改进PID控制双轮移动机器人追踪误差较小.采用改进粒子群算法优化BP神经网络PID控制器,可以提高移动机器人运动轨迹追踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建鹏	安徽四创电子股份有限公司气象探测系统事业部	5	4	1.0	2.0
2	李蕾	安徽三联学院机械工程学院	5	6	2.0	2.0