四轮独立转向汽车转向控制器线性优化设计

• 作者: 刘向阳 崔宁 马雷
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 汽车工程 四轮独立转向 优化理论 参考模型
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 304-310
• 页数: 7页
• 分类号: U461.1
• 字数: 4775字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180152

摘要

建立以四轮侧偏角为输入的四轮独立转向车辆二自由度动力学模型.以四轮侧偏角绝对值之和为最小值,构建包含前馈和反馈控制的性能指标函数.根据动力学模型静态表达式和理想横摆角速度,获得前馈控制约束条件.建立车辆控制模型和理想跟踪模型,获得反馈控制约束.利用优化理论进行控制器求解,并进行仿真分析,讨论了车辆横摆转矩的选取与作用.建立人-车-路闭环仿真模型,进行模拟道路实验和实车低速跟踪实验,验证了控制器可根据路面附着情况分配各轮转角,充分利用路面附着条件,保证轮胎侧偏角处于较好附着区域.实验表明,控制器具有良好的跟踪性和鲁棒性,进一步提高了车辆的操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马雷	燕山大学车辆与能源学院	27	206	10.0	13.0
2	崔宁	珠海城市职业技术学院机电工程学院	16	63	4.0	7.0
3	刘向阳	珠海城市职业技术学院机电工程学院	2	24	1.0	2.0