基于力封闭的虚拟手稳定抓持力生成方法

• 作者: 晁建刚 林万洪 邹俞
• 来源期刊: 计算力学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 抓持 力封闭 软指点接触模型 摩擦锥 内力平衡
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 548-554
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.9|O316
• 字数: 5456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7511/jslx20180522002

摘要

为解决虚拟训练中抓持力反馈生成的问题,研究了满足软指点接触模型的力封闭条件.基于力封闭求解中的操作力和内力的摩擦锥条件,通过非线性规划方程求解内力平衡和内力满足摩擦锥条件,并获取最稳定抓持的标准;提出需求压力和可提供压力的概念,建立了稳定静力抓持模型,实验实现了抓持力的生成.本文方法为虚拟手交互中的力觉生成提供了一种新方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	晁建刚	中国航天员科研训练中心人因工程国家重点实验室	50	207	8.0	13.0
2	林万洪	中国航天员科研训练中心人因工程国家重点实验室	19	104	4.0	10.0
3	邹俞	中国航天员科研训练中心人因工程国家重点实验室	9	2	1.0	1.0